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  1、*结构阐明:机器人的*言语为安川公司自己开发的专用言语(INFORMII),其指令大致上能够分为移动指令、输入输出指令、操控指令和平移指令、运算指令等。移动指令主要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。其功用是操控机器人以移动指令规则的办法和速度作业到指令指定的方位。输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外部开关量输入信号读入),WAIT(等候外部履行条件满意),AOUT(模拟信号输出)等。操控指令主要有JUMP(转移到其它*步),CALL(调出指定的*),END(*完毕),TIMER(延时规则的时刻),IF(条件判别)等。运算指令主要有ADD(数据加),SUB(数据减),MUL(数据乘),DIV(除),AND(数据与),OR(数据或)等。

  2、编写机器人*的过程:大致承认作业所需的方位,翻开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到点,按下MOTION TYPE键挑选运动办法、按下PLAY SPD键挑选运动速度,按下ENTER键承认,步*即修改完结。用各轴移动键将机器人移动到第二点,用相同的办法承认运动办法和速度完结第二步*。以此类推完结其它各过程。后一步方位要和步方位重合可采用如下办法,调出已修改好的*,将光标移动到步,按下FWD键机器人向设定的步的方位移动,抵达方位后将光标移动到后一步,按下MODIFY键再按下ENTER键,后一步的方位就和步重合。

  3、*的查看:按下DISP键再按下F1(JOB)键,将光标移动到步,按下FWD键机器人依照编制好的轨道运动。

  安川MOTOMAN机器人虽能24小时的接连作业,但大负荷的作业后,有必要依据安川MOTOMAN机器人保护保养手册,做必要的机器人保护保养作业,不然机器人会突然性的中止,此刻,零部件受到了危害,修理本钱以及出产阻滞形成的丢失巨大。安川MOTOMAN机器人预防性的保养作业是必不可少的,三个月小保养(可自检),一年一次预防性保养,三年一次全面保养。

  1、ABB机械手操控柜内部操控硬件保养:内部的CPU板,NTU板,I/O板,伺服驱动板等

  2、安川MOTOMAN机器人机器人操控柜电池:丈量,替换3、安川MOTOMAN机器人体系更新,批改